A Mercedes-Benz fez um grande sucesso com a primeira geração do ML, mas a Lexus não ficou muito atrás e apresentou o RX em 1998, apenas dois anos após o SUV alemão.
Quando a Lexus introduziu o RX no mercado norte-americano, ultrapassou todos os outros SUVs e subiu direto para o topo das paradas de vendas. A Mercedes-Benz ficou atordoada desde que lançou o ML mais cedo, mas a Toyota fez um trabalho melhor. Ao contrário de seu rival alemão, que escolheu a construção da carroceria, o Lexus RX300 apresentava uma construção de carroceria unitária, que se traduzia em um veículo mais leve. Além disso, a montadora japonesa premium estava disponível com motores com baixo consumo de combustível.

O RX300 parecia, de alguma forma, com um veículo 4x4, mas faltava a aparência robusta. Não tinha áreas planas ou volumosas. Na frente, apresentava faróis de formato angular com bordas suaves que cercavam a grade ripada do capô. Seu pára-brisa inclinado era mais inclinado do que na maioria dos outros veículos off-road. Mas a Toyota não queria vender o RX300 como um veículo off-road pesado. Sua estufa parecia mais com a de um MPV ou de uma perua devido ao para-brisa traseiro inclinado para a frente. Apenas a parte inferior da carroceria oferecia uma declaração de veículo off-road devido aos arcos das rodas em forma angular e às rodas grandes.

No interior, a Lexus ofereceu o RX300 com um interior revestido em couro padrão, mas com apenas algumas opções de cores. Era um painel de couro preto e acabamentos em alumínio ou couro bege, painel bege e acabamentos em madeira. Não havia outra opção para isso. Além disso, um recurso padrão era a transmissão automática. A pilha central se assemelhava à instalada no Land Cruiser. Na parte traseira, o banco bipartido 60/40 ampliava a área do porta-malas, mas também contava com sistema reclinável, adequado para viagens longas.

Sob o capô, a Toyota instalou apenas uma opção de motor: um V-6 de 3,0 litros que fornecia até 240 cv. Ele foi emparelhado como padrão com uma caixa automática de quatro velocidades com um seletor de marchas montado na pilha central.