A Lexus lançou a segunda geração do SUV RX no Salão Automóvel Internacional da América do Norte de 2003 e prometeu mais performances com melhor eficiência de combustível.
O mundo começou a mudar sua atenção para os SUVs, e a Lexus tentou obter uma maior participação de mercado. Como seu antecessor, o ano modelo RX de 2004 contou com o modelo Toyota Harrier, exclusivo do Japão. A Lexus ofereceu o RX como alternativa ao desportivo BMW X5, que teve um enorme sucesso em ambos os lados do Atlântico. Ao contrário de seu rival alemão, o SUV japonês não estava disponível com unidade turbo-diesel, o que desacelerou suas vendas no continente europeu.

Do lado de fora, o RX apresentava um novo design com faróis curvos e triangulares e uma grade inclinada incorporada na parte frontal do capô. Mesmo sendo um SUV, seu perfil atlético com porta traseira inclinada e pilares C criava uma imagem esportiva. Suas lanternas traseiras claras criavam a aparência de uma melhoria no mercado de reposição, embora fosse padrão.

No interior, a montadora passou pela ponte e ofereceu ao carro um interior revestido de couro padrão. A Toyota ofereceu um estéreo de CD Bose padrão com uma opção para um sistema de som Mark Levinson de 11 alto-falantes. Na frente, um par de assentos tipo concha oferecia uma sensação premium real com opção de aquecimento e ventilação.

Sob o capô, o RX começou sua carreira com um motor V-6 somente a gasolina. Mais tarde, uma versão híbrida chamada RX400h tornou-se um SUV procurado graças à sua alta eficiência de combustível, especialmente nas versões FWD. Foi o primeiro veículo híbrido premium do mercado.