A segunda geração do Mazda 6/Atenza seguiu as ideias da Ford em relação às formas da carroceria e foi oferecida como sedã, hatchback e perua.
A Ford possuía uma grande parte da Mazda desde 1996 e, como parte do plano, estava compartilhando plataformas e motores entre as marcas. Foi por isso que o Mazda 6 recebeu a plataforma do Mondeo, e foi uma boa jogada. A montadora japonesa era conhecida por seus produtos esportivos, começando com o roadster mais vendido do mundo, o MX5, e o único carro esportivo do mercado com motor rotativo, o RX8. O 6 tentou oferecer uma sensação agradável e esportiva para um sedã familiar.

Os designers da Mazda decidiram combinar linhas curvas e ângulos agudos. As cavas das rodas dianteiras foram ampliadas e os faróis recuados evocaram os olhos de guerreiro samurai. Sua grade pentagonal em forma de V arrebatou o visual esportivo do veículo. Apesar de ser mais alto, mais largo e mais longo que seu antecessor, era mais leve em 35 kg (77,2 lbs). O hatchback de cinco portas apresentava uma porta traseira inclinada.

O interior era grande e confortável para quatro passageiros adultos. Enquanto os bancos dianteiros contavam com apoio de altura média, o banco dobrável na parte de trás foi projetado para dois ocupantes. Dependendo do nível de acabamento, a Mazda instalou um sistema de som Bose e um sistema de navegação por satélite.

Sob o capô, a Mazda instalou uma ampla gama de motores. Para começar, um 1,8 litro foi considerado bom o suficiente, principalmente para uso em frota. Dependendo do mercado, o 6 oferecia um turbodiesel de 2,0 litros de origem Ford. Devido à sua suspensão independente em todas as curvas, oferecia boa dirigibilidade e conforto.

O Mazda 6/Atenza 2002 chegou ao mercado como substituto do antigo modelo 626, que se baseava na mesma plataforma do modelo 323 compacto.
A Mazda chegou ao mercado bem preparada para todos os tipos de clientes. O 6 estava disponível como sedan, hatchback e station wagon. Seguiu a mesma receita usada pela Opel para o Vectra e pela Ford para o Mondeo. Ao contrário de seu irmão oval azul, o 6/Atenza apresentava um design mais arrojado e uma imagem mais esportiva. A versão hatchback tinha um visual mais esportivo, pois foi projetada mais como um fastback do que um hatchback comum.

Enquanto a montadora estava cheia de clientes que precisavam decidir entre um sedã e uma perua, ela ainda tentava dar ao mercado um hatchback. Graças aos seus assentos tipo concha padrão, o 6/Atenza foi apreciado por seu conforto, enquanto o reforço alto era bom para manter seus ocupantes no lugar durante curvas fechadas. Na parte traseira, a Mazda instalou um banco dobrável que poderia expandir o espaço do porta-malas.

A plataforma do Mazda6 de 2002 foi usada para mais veículos dentro da Ford Motor Company. Naquela época, a Mazda estava em parceria com a empresa americana. Ford Edge, Lincoln MKX e Zephyr ou o SUV CX9 da Mazda foram construídos na mesma arquitetura, com suspensão independente nas quatro rodas.

A maioria dos Mazda6s tinha tração dianteira. Os motores variavam de 1,8 litro com 125 cv até 220 cv de um V6 de 3,0 litros em alguns mercados. As transmissões oferecidas eram manuais de cinco ou seis velocidades. Para as versões automáticas, havia transmissões de quatro ou cinco velocidades disponíveis, dependendo do motor.