A Subaru não queria perder muito tempo com versões reformuladas e introduziu a terceira geração do Legacy após apenas seis anos do lançamento da segunda geração.
Em 2002, o Subaru já era um nome conhecido entre os entusiastas de carros, e o Impreza era um dos principais candidatos no Campeonato Mundial de Rally. Para quem precisava de um veículo bom, confiável e espaçoso, a montadora japonesa fez o Legacy, e principalmente o Legacy Wagon. Um carro pensado para famílias que oferece segurança na tração integral e o conforto proporcionado pela suspensão independente em todas as curvas.

A montadora melhorou o design do carro, entendendo que uma boa aparência ajudará um carro a vender melhor. Mesmo que não fosse baunilha de todos, mostrou que tentou torná-lo melhor. Os faróis maiores e a grade mais alta ofereciam uma posição melhor para o vagão japonês de tração nas quatro rodas.

No interior, a montadora japonesa ofereceu detalhes do segmento premium, como controle climático automático, bancos de couro e muito espaço para cinco, apesar do túnel de transmissão que cruzava o veículo da frente para trás. A Subaru pediu aos designers que instalassem assentos baixos para ajudar nas curvas com um centro de gravidade rebaixado. Para uma boa impressão em viagens longas, a montadora incluiu um trocador de 6 CDs como padrão nos níveis de acabamento superiores. Graças ao seu banco traseiro dobrável, o Legacy Wagon forneceu até 68,6 pés cúbicos (1.942 litros) e um comprimento de área de carga de até 1,90 m (6,25 pés).

A Subaru instalou um motor boxer sob o capô acoplado a um manual de 5 velocidades ou a um automático de quatro velocidades. Um motor de seis cilindros com um deslocamento de 3,0 litros estava disponível apenas em mercados selecionados, assim como a versão turbo de 2,0 litros. As versões turboalimentadas apresentavam uma entrada de ar no capô para o intercooler.