A Toyota lançou a segunda geração do Avensis em 2003 em três versões de carroceria: sedan, liftback e station wagon.
Com a segunda geração do Avensis, a Toyota entrou profundamente no segmento de carros médios europeus. A montadora japonesa considerou que uma versão liftback deveria cobrir as necessidades de espaço e aparência do porta-malas. A Opel e a Ford fizeram o mesmo com o Vectra e o Mondeo, respectivamente. As montadoras francesas e italianas, por outro lado, não se preocuparam com três formas.

A Toyota projetou o Avensis na França, onde o liftback Laguna estava no pódio do segmento de tamanho médio. Mas isso não impressionou muitos outros clientes. Os grandes faróis e a frente alta, mesmo curvada sobre o capô, não impressionaram muito. Suas proporções eram boas, mas mais brandas do que ousadas. Além disso, a traseira do carro foi muitas vezes criticada devido ao seu grosso pilar C, que danificou a visibilidade traseira.

A cabine, por outro lado, foi espaçada corretamente. Ofereceu espaço suficiente para cinco passageiros. Graças ao seu banco traseiro dobrável, o porta-malas pode expandir de 510 litros (18 pés cúbicos) para 1.320 (46,6 pés cúbicos). Mas ainda assim, o painel não era um elemento tão atraente. Foi certo, mas sem graça.

Sob o capô, o Avensis estava disponível com uma ampla variedade de motores, desde uma unidade a gasolina de 1,6 litro até a gasolina de 2,4 litros. A versão de cinco portas estava disponível com as versões diesel da família de motores D-4D, oferecidas em algumas opções de potência. A transmissão padrão era manual de cinco marchas e uma transmissão automática sequencial estava disponível.