A Toyota ofereceu a segunda geração do Avensis em algumas formas de carroceria, incluindo um modelo MPV chamado Verso, que foi lançado no mercado em 2001.
A montadora japonesa demorou para apresentar o Avensis Verso, e enquanto alguns países o receberam em 2001, outros o receberam apenas em 2003. Os australianos foram os mais sortudos, recebendo desde o início. Enquanto seu Avensis começou a chamar mais atenção dos clientes graças ao seu passeio confortável e ampla gama de motores, o Verso foi notado por seu espaço interior. Na Europa, enfrentou forte concorrência das montadoras locais. A metade dos anos 2000 ainda era um bom momento para oferecer um MPV no mercado antes que os SUVs chegassem e mudassem o jogo.

Com sua postura alta e estufa alta, o Avensis Verso compartilhou algumas dicas de design com seu irmão sedã ou perua. Seus faróis mostravam uma linha curva dupla na área de entrada. Seu para-choque gordo com uma grade inferior reta tentava deixar o veículo muito dócil. Não havia nenhuma linha agressiva no carro. Nas laterais, a longa linha do teto lembrava a do Avensis Station Wagon, mas o pilar D era bem mais grosso, com uma forma triangular que formava um grande ponto cego para os três quartos traseiros. Era uma configuração de assentos 2-3-2, com a última fileira sendo acessível através de uma segunda fileira de assentos com inclinação e deslizamento.

Sob o capô, a Toyota instalou uma escolha mais restrita de motores quando comparada à versão sedã. Estava disponível com um motor a gasolina de 2,0 litros e um turbo-diesel.

Baseado no sedã Avensis da Toyota e disponível em vários mercados, o modelo Verso foi apresentado pela primeira vez em 1997 no Japão, sendo comercializado como Toyota Ipsum.
No entanto, este MPV de sete lugares também era conhecido como Picnic, SportsVan ou apenas Avensis, especialmente na Austrália. As primeiras versões do carro estavam equipadas com um motor a gasolina de 2,0 ou 2,4 litros 16V, bem como um motor turbodiesel de 2,0 litros que podia desenvolver 116 cavalos de potência. Os mercados não japoneses receberam o Verso em 2001, mas só tinha motores de 2,0 litros. No entanto, o MPV recebeu o prestigioso prêmio Australia’s Best People Mover.