Baseado no sedã Avensis da Toyota e disponível em vários mercados, o modelo Verso foi apresentado pela primeira vez em 1997 no Japão, sendo comercializado como Toyota Ipsum.
No entanto, este MPV de sete lugares também era conhecido como Picnic, SportsVan ou apenas Avensis, especialmente na Austrália. As primeiras versões do carro estavam equipadas com um motor a gasolina de 2,0 ou 2,4 litros 16V, bem como um motor turbodiesel de 2,0 litros que podia desenvolver 116 cavalos de potência. Os mercados não japoneses receberam o Verso em 2001, mas só tinha motores de 2,0 litros. No entanto, o MPV recebeu o prestigioso prêmio Australia’s Best People Mover.