A Toyota ofereceu a segunda geração do Avensis em algumas formas de carroceria, incluindo um modelo MPV chamado Verso, que foi lançado no mercado em 2001.
A montadora japonesa demorou para apresentar o Avensis Verso, e enquanto alguns países o receberam em 2001, outros o receberam apenas em 2003. Os australianos foram os mais sortudos, recebendo desde o início. Enquanto seu Avensis começou a chamar mais atenção dos clientes graças ao seu passeio confortável e ampla gama de motores, o Verso foi notado por seu espaço interior. Na Europa, enfrentou forte concorrência das montadoras locais. A metade dos anos 2000 ainda era um bom momento para oferecer um MPV no mercado antes que os SUVs chegassem e mudassem o jogo.

Com sua postura alta e estufa alta, o Avensis Verso compartilhou algumas dicas de design com seu irmão sedã ou perua. Seus faróis mostravam uma linha curva dupla na área de entrada. Seu para-choque gordo com uma grade inferior reta tentava deixar o veículo muito dócil. Não havia nenhuma linha agressiva no carro. Nas laterais, a longa linha do teto lembrava a do Avensis Station Wagon, mas o pilar D era bem mais grosso, com uma forma triangular que formava um grande ponto cego para os três quartos traseiros. Era uma configuração de assentos 2-3-2, com a última fileira sendo acessível através de uma segunda fileira de assentos com inclinação e deslizamento.

Sob o capô, a Toyota instalou uma escolha mais restrita de motores quando comparada à versão sedã. Estava disponível com um motor a gasolina de 2,0 litros e um turbo-diesel.