Em 2000, a Toyota introduziu a segunda geração do SUV Rav4 com 3 ou 5 portas e deu-lhe um impulso de meia-vida em 2003.
A revolução dos SUVs estava em sua tendência ascendente, e a Toyota liderou o movimento que deixou para trás os MPVs compactos e as peruas compactas. Mas a montadora japonesa ainda tinha alguns veículos nesses segmentos e tentou obter o máximo de participação de mercado possível em todas as áreas. Enquanto outras montadoras ainda tentavam apresentar seus primeiros SUVs, a gigante japonesa já estava no facelift da segunda geração com o Rav4.

Na versão de três portas, a Toyota tentou chamar mais a atenção dos clientes da cidade, que pediam veículos curtos para estacionar em vagas apertadas. O Rav4 de 3 portas foi campeão, pois tinha menos de quatro metros (13,1 pés) de comprimento. O visual esportivo do veículo com faróis angulares e linha de cintura ascendente esculpida nas laterais transformaram o SUV em um case de sucesso. Nos níveis de acabamento superiores, apresentava pára-choques na cor da carroceria. Para o pacote esportivo, o Rav4 de 3 portas ostentava uma grade de malha em vez da de três ripas.

No interior, a Toyota instalou um interior revisado com uma unidade de infoentretenimento no topo da pilha central. No painel de instrumentos, o tacômetro ocupava o centro do palco, enquanto um velocímetro maior ocupava o lado esquerdo. Não havia muito espaço para as pernas na parte de trás devido à distância entre eixos mais curta do que a versão de 5 portas.

Sob o capô, a Toyota ofereceu o Rav4 de 3 portas com uma escolha de três motores emparelhados com um manual de 5 velocidades. O modelo básico apresentava tração dianteira, enquanto as outras versões ostentavam uma opção de tração nas quatro rodas.

A segunda geração do Toyota Rav4 foi introduzida em 2000 e foi oferecida em 3 ou 5 portas.
Apesar de compartilhar alguns componentes, as duas versões eram muito diferentes.

Mais curta, mas com a mesma largura e altura, a versão de 3 portas era um crossover urbano muito bom, muito antes de esse termo se tornar popular. Seus clientes-alvo eram mulheres e se baseava na já comprovada plataforma Corolla/Carina.

O estilo exterior era semelhante à versão de 5 portas até os pilares A. Seus faróis recuados sobre o capô e os para-lamas dianteiros inspiraram agilidade. A grade dianteira era trapezoidal e complementada por outra entrada de ar no para-choque dianteiro. De lado, a porta levemente esculpida e os painéis traseiros faziam o carro parecer mais longo. A roda sobressalente montada na traseira era boa, pois havia espaço limitado no carro, ou embaixo, para armazená-la.

O interior apresentava um design de dois tons para o painel, com uma parte superior preta e uma lateral inferior cinza-clara. O painel de instrumentos foi inspirado, com três mostradores em um fundo branco. O console central apresentava um visual mais próximo de um carro compacto do que de um SUV. Na parte de trás, havia espaço limitado para adultos, com pouco espaço para as pernas se o motorista estivesse acima do tamanho médio. O porta-malas muito pequeno poderia ter sido estendido dobrando os bancos traseiros.

Para o compartimento do motor, a Toyota instalou duas versões a gasolina e uma a diesel. A transmissão padrão para todos os modelos era um manual de 5 velocidades. Em mercados selecionados, uma transmissão automática de 4 velocidades foi oferecida a um custo extra.