A segunda geração do Toyota Rav4 foi introduzida em 2000 e foi oferecida em 3 ou 5 portas.
Apesar de compartilhar alguns componentes, as duas versões eram muito diferentes.

Mais curta, mas com a mesma largura e altura, a versão de 3 portas era um crossover urbano muito bom, muito antes de esse termo se tornar popular. Seus clientes-alvo eram mulheres e se baseava na já comprovada plataforma Corolla/Carina.

O estilo exterior era semelhante à versão de 5 portas até os pilares A. Seus faróis recuados sobre o capô e os para-lamas dianteiros inspiraram agilidade. A grade dianteira era trapezoidal e complementada por outra entrada de ar no para-choque dianteiro. De lado, a porta levemente esculpida e os painéis traseiros faziam o carro parecer mais longo. A roda sobressalente montada na traseira era boa, pois havia espaço limitado no carro, ou embaixo, para armazená-la.

O interior apresentava um design de dois tons para o painel, com uma parte superior preta e uma lateral inferior cinza-clara. O painel de instrumentos foi inspirado, com três mostradores em um fundo branco. O console central apresentava um visual mais próximo de um carro compacto do que de um SUV. Na parte de trás, havia espaço limitado para adultos, com pouco espaço para as pernas se o motorista estivesse acima do tamanho médio. O porta-malas muito pequeno poderia ter sido estendido dobrando os bancos traseiros.

Para o compartimento do motor, a Toyota instalou duas versões a gasolina e uma a diesel. A transmissão padrão para todos os modelos era um manual de 5 velocidades. Em mercados selecionados, uma transmissão automática de 4 velocidades foi oferecida a um custo extra.