Em 2000, a Toyota introduziu a segunda geração do SUV Rav4 com 3 ou 5 portas e deu-lhe um impulso de meia-vida em 2003.
A revolução dos SUVs estava em sua tendência ascendente, e a Toyota liderou o movimento que deixou para trás os MPVs compactos e as peruas compactas. Mas a montadora japonesa ainda tinha alguns veículos nesses segmentos e tentou obter o máximo de participação de mercado possível em todas as áreas. Enquanto outras montadoras ainda tentavam apresentar seus primeiros SUVs, a gigante japonesa já estava no facelift da segunda geração com o Rav4.

Na versão de três portas, a Toyota tentou chamar mais a atenção dos clientes da cidade, que pediam veículos curtos para estacionar em vagas apertadas. O Rav4 de 3 portas foi campeão, pois tinha menos de quatro metros (13,1 pés) de comprimento. O visual esportivo do veículo com faróis angulares e linha de cintura ascendente esculpida nas laterais transformaram o SUV em um case de sucesso. Nos níveis de acabamento superiores, apresentava pára-choques na cor da carroceria. Para o pacote esportivo, o Rav4 de 3 portas ostentava uma grade de malha em vez da de três ripas.

No interior, a Toyota instalou um interior revisado com uma unidade de infoentretenimento no topo da pilha central. No painel de instrumentos, o tacômetro ocupava o centro do palco, enquanto um velocímetro maior ocupava o lado esquerdo. Não havia muito espaço para as pernas na parte de trás devido à distância entre eixos mais curta do que a versão de 5 portas.

Sob o capô, a Toyota ofereceu o Rav4 de 3 portas com uma escolha de três motores emparelhados com um manual de 5 velocidades. O modelo básico apresentava tração dianteira, enquanto as outras versões ostentavam uma opção de tração nas quatro rodas.