A Toyota introduziu a segunda geração de seu RAV4 em 2000 em versões de cinco ou três portas como seu principal concorrente no segmento de SUV compacto.
Os designers trabalharam duro para dar ao carro uma imagem adequada e não fizeram o veículo parecer uma perua sobre palafitas. Para reduzir os custos de produção, os engenheiros japoneses construíram o Rav4 em cima da plataforma Corolla/Carina.

Com seus faróis recuados e design angular, a segunda geração do Rav4 mostrou um design inovador com linhas curvas e ângulos agudos. Os painéis das portas esculpidos formavam uma forma ondulada que se estendia pela lateral do carro, sobre os painéis traseiros, em direção às lanternas traseiras montadas nos cantos. Como seu irmão de três portas, a versão de cinco portas apresentava uma roda sobressalente montada na tampa traseira.

No interior, o interior do Rav 4 apresentava um design de dois tons para o painel, com uma parte superior preta e uma lateral inferior cinza-clara. Seu painel de instrumentos foi inspirado na versão esportiva do Corolla hatchback, com três mostradores em fundo branco. Os projetistas da Toyota instalaram uma pilha central com os controles de áudio acima da unidade de controle climático. Na parte traseira, havia espaço suficiente para três passageiros.

Para o compartimento do motor, a Toyota instalou duas versões a gasolina e uma a diesel. A transmissão padrão para todos os modelos era um manual de 5 velocidades. Em mercados selecionados, uma transmissão automática de 4 velocidades foi oferecida a um custo extra.