A Toyota introduziu a segunda geração do Rav4 em 2000 e, em 2003, considerou que era hora de uma linha atualizada para as versões de três e cinco portas.
Em 2003, os SUVs estavam em alta demanda, afastando a maioria das peruas do mercado. Suas habilidades 4x4 que podiam enfrentar condições de neve e áreas cobertas de grama os levaram a cada vez mais calçadas de clientes. Como líder mundial na indústria automotiva, a Toyota impulsionou sua segunda geração do compacto Rav4 ainda mais no mercado, aprimorando-o em 2003.

Enquanto a versão de três portas era adequada principalmente para aqueles que não precisavam de bancos traseiros ou longas distâncias entre eixos, a versão de cinco portas era o veículo completo para todos irem a qualquer lugar. Não ostentava um design muito arrojado, mas tentava chamar mais atenção com seus faróis angulares recuados com piscas laranja e a grade retangular com duas lâminas pretas. Na parte de trás, a versão reestilizada apresentava luzes de ré menores montadas no meio das lanternas traseiras.

No interior, a Toyota instalou um interior revisado com uma unidade de infoentretenimento no topo da pilha central. No painel de instrumentos, o tacômetro ocupava o centro do palco, enquanto um velocímetro maior ocupava o lado esquerdo. Sua distância entre eixos mais longa permitia um assento melhor para três passageiros na parte de trás, mas ainda apertado devido ao túnel de transmissão.

Sob o capô, a Toyota ofereceu o Rav4 de 5 portas com uma escolha de três motores emparelhados com um manual de 5 velocidades. O modelo básico apresentava tração dianteira, enquanto as outras versões ostentavam uma opção de tração nas quatro rodas.