A segunda geração do Venza foi lançada online em abril de 2020 devido à pandemia mundial do COVID-19 e começou a ser vendida em junho.
Enquanto a primeira geração era mais uma minivan, relacionada ao Camry, a segunda geração adotou uma abordagem diferente e estava intimamente ligada ao SUV Highlander. Mas não era um veículo completamente novo. Foi um Toyota Harrier japonês que pousou no solo dos EUA.

Independentemente de quem estava relacionado ou de onde veio, o Venza apresentava um design avançado para sua época. Os faróis finos colocados no topo do painel frontal e uma vasta grade integrada ao para-choque foram os principais diferenciais em relação à tendência geral do design automotivo. A postura SUV-coupé, com ombros traseiros inclinados e levantados sobre os painéis laterais, conferem ao carro uma aparência dinâmica.

Mais recursos se seguiram dentro do carro, onde um painel de instrumentos analógico clássico foi emparelhado com uma grande tela sensível ao toque de 12,5” montada no topo da pilha central. A versão padrão apresentava uma tela de 8”. O restante do painel apresentava design minimalista, com apenas uma linha que o dividia visualmente em área superior e inferior. No console central, a montadora instalou apenas o seletor de marchas e dois porta-copos. A sala traseira era maior do que a oferecida no Toyota C-HR, o que era uma boa notícia.

Sob o capô, a Toyota instalou um único sistema de transmissão. O motor a gasolina de ciclo Atkinson de 2,5 litros emparelhado com um motor elétrico e ambos conectados a uma caixa de câmbio CVT. Era o mesmo motor do Rav4 Hybrid ou do Lexus NX. Todas as versões apresentavam um sistema de tração nas quatro rodas.