A segunda geração do Toyota Yaris foi apresentada oficialmente no início de 2005, quando a montadora japonesa lançou o carro no mercado doméstico.
Se os outros mercados, incluindo o europeu, o australiano, o canadense e o mexicano obtiveram o novo Yaris nos últimos meses de 2005, os americanos só viram o carro em 2007, sendo apresentado na edição de 2006 do Los Angeles Auto Show. Pela primeira vez desde que foi introduzido em 1999, a Toyota comercializou o carro como Yaris no mercado australiano e norte-americano. Atualmente, o Yaris da Toyota é fabricado em vários locais do mundo, incluindo Japão, França e Tailândia.