A quarta geração do Toyota Yaris foi apresentada simultaneamente no Japão e na Europa, significando mais uma vez que é baseado na mais recente Nova Arquitetura Global da Toyota (TNGA), desenvolvida com as demandas dos moradores das cidades em todo o mundo em mente.
Seus antecessores foram chamados de Vitz no mercado japonês, mas uma queda nas vendas levou a Toyota a renomeá-lo como Yaris em todos os lugares, inclusive em seu mercado doméstico.

O uso da plataforma GA-B pela primeira vez permitiu que o novo Yaris encolhesse em tamanho externo, oferecendo mais espaço interno. Ao contrário de outros rivais, a Toyota reduziu o comprimento do modelo em 5 mm, enquanto a distância entre eixos foi aumentada em 50 mm para mais espaço para os passageiros e maior agilidade durante a condução e estacionamento na cidade. O design muito mais esportivo também se beneficia de uma redução de 40 mm na altura do carro, com larguras de esteiras dianteiras e traseiras mais largas, complementando o design geral mais firme. O Yaris de quarta geração também é 50 mm mais largo, gerando mais espaço interno para os passageiros dianteiros e traseiros, que também ficam mais baixos na cabine do que antes. A tecnologia híbrida de quarta geração da Toyota também faz sua estreia no Yaris 1.5 Hybrid, que usa um motor Atkinson de três cilindros de 1,5 litro e um pequeno motor elétrico. A bateria de níquel-hidreto metálico de seu antecessor foi substituída por uma de íon-lítio, que é 27% mais leve.

Em 2017, o hatchback Toyota Yaris recebeu uma atualização, com visual atualizado e mais recursos.
A maior mudança visual pode ser vista na dianteira, onde o carro ganhou uma grande grade trapezoidal, um novo para-choque, faróis e capô levemente retocados. O interior também foi renovado com ornamentação moderna em preto brilhante. Os novos hatches do Yaris estão bem equipados, com controle de cruzeiro, sistema de áudio do display com controles nos raios do volante, display multi-informação, ar-condicionado, direção elétrica, vidros e retrovisores elétricos e uma tomada para acessórios de 12 volts.

A Toyota fez uma atualização de meia-idade em seu hatchback Yaris de terceira geração em 2014, adicionando mais estilo e novos recursos por mais dois anos.
Do lado de fora, a mudança mais marcante é o para-choque dianteiro que adotou uma enorme boca trapezoidal, novos faróis com luzes diurnas de LED e um capô remodelado. O interior vem com um painel mais esportivo, alguns materiais um pouco melhores e assentos mais premium. Para os suportes, o novo Yaris adotou uma estrutura mais rígida, bem como um pouco mais de material à prova de som. Os motores permaneceram os mesmos e o trem de força híbrido ainda não é oferecido no mercado dos EUA.

A terceira geração do Toyota Yaris foi lançada em 2011 e veio reforçar a presença da montadora japonesa no segmento B europeu.
A grande concorrência pelo segmento pequeno era alta na Europa. Os fabricantes de automóveis europeus tradicionais, como as empresas francesas, italianas e alemãs, eram difíceis de vencer em sua terra natal. O Yaris 2011 apresentou uma engenhosa combinação de benefícios, com equipamentos de alta tecnologia a bordo e ofertas decentes de motores.

Quando comparado ao seu antecessor, o Yaris 2011 cresceu 100 mm (3,9”) e metade do aumento foi na distância entre eixos. O visual frontal arrojado identificou o Yaris como o primeiro veículo a apresentar a nova face da família Toyota. O principal estilo frontal foi a mudança nas proporções das grades superior e inferior. As lanternas traseiras foram colocadas em uma posição angular, na seção intermediária da porta traseira. O porta-malas era maior do que em seu antecessor em 25%. Os três assentos traseiros são adequados para passageiros adultos e o acesso era fácil pelas grandes portas traseiras.

Dentro do veículo, havia comodidades mais do que suficientes para o carro do segmento B. Climatização, computador de bordo e sistema de som. Este último poderia ter sido atualizado para uma unidade de infotainment genuína que apresentava a unidade base multimídia Toyota Touch. Usando um smartphone compatível, via Bluetooth, o sistema oferecia conectividade a bordo para a função Google Local Search, Google Maps, Facebook e serviços de texto SMS. Na parte traseira, havia espaço para três passageiros com espaço para as pernas limitado para o do meio.

Para o compartimento do motor, havia opções para unidades a gasolina e diesel. Nos EUA, uma unidade de 1,5 litro estava disponível. Um manual de 5 velocidades era padrão, enquanto um automático com até 7 velocidades estava disponível, dependendo do motor.

Já elogiado por seu baixo consumo de combustível e grandes habilidades na cidade, a Toyota apresentou o Yaris facelifted em 2008.
Além do hatchback de 3 portas e do sedã de 4 portas, a Toyota ofereceu o renovado Yaris de 5 portas.

O Yaris de 5 portas vinha com uma porta traseira prática, bem como uma disposição versátil dos bancos.

Independentemente do estilo da carroceria, as atualizações foram especialmente focadas na economia de combustível e nas emissões de CO2, que tiveram que se enquadrar nos padrões de emissão Euro5 que eram obrigatórios a partir de janeiro de 2009.

Esteticamente, as principais modificações de estilo diziam respeito aos faróis e lanternas traseiras atualizados. O Yaris estava agora disponível com uma escolha de 12 cores exteriores, com a nova opção cinza acinzentado.

No interior, além de leves retoques, as leituras digitais foram substituídas por mostradores analógicos com o painel de instrumentos redesenhado. Também melhorou o sistema de infoentretenimento. Um novo design de estofamento “Ash Brown” estava disponível, o tecido dando ao Yaris uma aparência refrescante.

Novo acabamento em prata quente ou revestimento em prata de titânio foi adicionado ao redor da pilha central, volante e câmbio de marchas.

O maior avanço disponível com o Toyota Yaris 2008 foi a introdução do novo motor a gasolina DUAL VVT-i de 1,33 litros que apresentava uma tecnologia “Stop & Start”. A nova unidade produzia 101 cv e 132 Nm@4.000 rpm, oferecendo um consumo de combustível de cerca de 5,1 litros/100 km (46,12 MPG-US) com a transmissão manual e MMT (automática).

O 1.0 litro VVT-i a gasolina, o 1.4 litro D-4D diesel e as unidades duplas VVT-i de 1.8 litro também foram reformulados para melhor desempenho e menor consumo de combustível.

Semelhante à primeira geração do Yaris, a segunda geração também estava disponível em hatchbacks de três e cinco portas, estando disponível em vários mercados do mundo.
E por falar em mercados, os japoneses foram os primeiros a receber o novo Yaris, a Toyota apresentou-o nos primeiros meses de 2005. Os europeus, os canadianos e os australianos receberam o novo modelo no final do ano enquanto os americanos o receberam em 2007. Comercializado como Yaris nos EUA pela primeira vez em sua história, o novo modelo foi apresentado pela Toyota na edição de 2006 do Los Angeles Auto Show, realizada em janeiro.

Em 1999, a Toyota introduziu o Yaris/Vitz no mercado como seu concorrente líder no segmento de pequeno porte e o ofereceu em três versões principais: hatchback de três ou cinco portas e sedã de quatro portas.
Depois que o Corolla cresceu em tamanho e entrou no segmento compacto, a Toyota precisava de um veículo menor para preencher o espaço deixado por seu veículo mais vendido, e o Yaris foi a resposta. A montadora japonesa utilizou o Yaris para a maioria de seus mercados, incluindo o continente europeu. Em 2003, o Yaris recebeu um merecido facelift antes de ser completamente alterado em 2006.

A equipe de design tentou fazer o Yaris parecer um veículo feliz, e o resultado foi exatamente o que eles pretendiam. Sua frente revelou um par de faróis de lágrima que se intrometiam nos pára-choques dianteiros. Em formato de cinco portas, o pequeno veículo oferecia melhor acesso aos bancos traseiros, principalmente para as crianças.

No interior, a forma de bolha do carro permitia um espaço interior maior graças aos seus bancos altos. Um elemento único para o Yaris 5 portas foi o display de LED instalado dentro do painel de instrumentos, que foi colocado na parte superior do painel e inclinado em direção ao banco do motorista. Assim, era difícil para qualquer outra pessoa ler a velocidade do carro enquanto o motorista tinha uma visão melhor da estrada.

Sob o capô, a Toyota instalou uma escolha de quatro motores, com a unidade turbo-diesel de 1,4 litro sendo a mais eficiente em termos de combustível. Dependendo do mercado e da versão do motor, a Toyota ofereceu o Yaris com uma caixa automatizada de 5 velocidades.

Apresentado oficialmente na Europa em 1999, o Toyota Yaris usou vários nomes, dependendo da área de mercado, incluindo Toyota Vitz e Toyota Echo.
Mas o mais importante é que o Yaris foi nomeado o Carro Europeu do Ano em 2000, sendo seguido pelo Fiat Multipla e Opel Zafira. O Yaris vendeu muito bem no mercado norte-americano, onde foi promovido como Toyota Echo Hatchback e veio com quase as mesmas especificações técnicas que o sabor europeu do carro. No entanto, a Toyota instalou pára-choques maiores para cumprir os regulamentos de segurança das autoridades canadenses.