Apresentado oficialmente na Europa em 1999, o Toyota Yaris usou vários nomes, dependendo da área de mercado, incluindo Toyota Vitz e Toyota Echo.
Mas o mais importante é que o Yaris foi nomeado o Carro Europeu do Ano em 2000, sendo seguido pelo Fiat Multipla e Opel Zafira. O Yaris vendeu muito bem no mercado norte-americano, onde foi promovido como Toyota Echo Hatchback e veio com quase as mesmas especificações técnicas que o sabor europeu do carro. No entanto, a Toyota instalou pára-choques maiores para cumprir os regulamentos de segurança das autoridades canadenses.