Em 1999, a Toyota introduziu o Yaris/Vitz no mercado como seu concorrente líder no segmento de pequeno porte e o ofereceu em três versões principais: hatchback de três ou cinco portas e sedã de quatro portas.
Depois que o Corolla cresceu em tamanho e entrou no segmento compacto, a Toyota precisava de um veículo menor para preencher o espaço deixado por seu veículo mais vendido, e o Yaris foi a resposta. A montadora japonesa utilizou o Yaris para a maioria de seus mercados, incluindo o continente europeu. Em 2003, o Yaris recebeu um merecido facelift antes de ser completamente alterado em 2006.

A equipe de design tentou fazer o Yaris parecer um veículo feliz, e o resultado foi exatamente o que eles pretendiam. Sua frente revelou um par de faróis de lágrima que se intrometiam nos pára-choques dianteiros. Em formato de cinco portas, o pequeno veículo oferecia melhor acesso aos bancos traseiros, principalmente para as crianças.

No interior, a forma de bolha do carro permitia um espaço interior maior graças aos seus bancos altos. Um elemento único para o Yaris 5 portas foi o display de LED instalado dentro do painel de instrumentos, que foi colocado na parte superior do painel e inclinado em direção ao banco do motorista. Assim, era difícil para qualquer outra pessoa ler a velocidade do carro enquanto o motorista tinha uma visão melhor da estrada.

Sob o capô, a Toyota instalou uma escolha de quatro motores, com a unidade turbo-diesel de 1,4 litro sendo a mais eficiente em termos de combustível. Dependendo do mercado e da versão do motor, a Toyota ofereceu o Yaris com uma caixa automatizada de 5 velocidades.