Semelhante à primeira geração do Yaris, a segunda geração também estava disponível em hatchbacks de três e cinco portas, estando disponível em vários mercados do mundo.
E por falar em mercados, os japoneses foram os primeiros a receber o novo Yaris, a Toyota apresentou-o nos primeiros meses de 2005. Os europeus, os canadianos e os australianos receberam o novo modelo no final do ano enquanto os americanos o receberam em 2007. Comercializado como Yaris nos EUA pela primeira vez em sua história, o novo modelo foi apresentado pela Toyota na edição de 2006 do Los Angeles Auto Show, realizada em janeiro.