Audi представила модель 100 четвертого поколения в 1991 году, основанную на недавно пересмотренной платформе Volkswagen Group C4.
Новая Audi 100 была доступна в двух конфигурациях кузова — седан/седан и универсал/универсал — и получила совершенно новую силовую установку — 2,8-литровый V6 мощностью 174 л.с. Модель 100 Avant также оснащалась инновационной системой постоянного полного привода quattro, а также 4-ступенчатой автоматической коробкой передач ZF. Эта модель сменила свое название в 1994 году на Audi A6, но ее линии дизайна оставались нетронутыми вплоть до ее прекращения в 1997 году.