Daihatsu представила Altis на японском рынке как широкофюзеляжную Toyota Camry XV20 в 2000 году.
Toyota взяла под свой контроль Daihatsu в 1998 году, когда увеличила свою долю в холдинговой компании с 33,4% до 51,2%. Одним из первых решений было сделать меньший бренд прибыльным и остановить производство малопродаваемой модели Daihatsu Applause с восьмым поколением широкофюзеляжной Toyota Camry XV20.

Спереди у автомобиля были горизонтальные угловатые фары. Обернутый пластиковый бампер включал в себя центральную нижнюю решетку радиатора, по бокам которой находились противотуманные фары, которые предлагались в качестве опции. Основная решетка, расположенная между фарами, была узкой, с хромированной планкой на верхней стороне и значком D посередине. Его наклонное ветровое стекло открывало путь в просторный салон, а сзади плоская и горизонтальная крышка багажника завершала профиль автомобиля.
Внутри в просторном салоне были удобные места для пятерых, несмотря на центральный туннель, пересекающий автомобиль спереди назад. Его передние ковшеобразные сиденья были спрофилированы более комфортно, с почти отсутствующей боковой поддержкой. На центральной консоли находились элементы управления аудиосистемой и климат-контролем, причем последний находился на нижней стороне. На центральной консоли автопроизводитель установил селектор коробки передач автоматической коробки передач.

Под капотом Toyota установили 2,4-литровый рядный четырехцилиндровый двигатель от Daihatsu Altis. В отличие от других стран, где Toyota продавала Camry с двигателем V-6, Altis получила только четырехцилиндровый агрегат.