A Daihatsu introduziu o Altis no mercado japonês como um Toyota Camry XV20 wide-body com design de emblema em 2000.
A Toyota assumiu o controle da Daihatsu em 1998, quando aumentou suas ações em holding de 33,4% para 51,2%. Uma das primeiras decisões foi tornar a marca menor lucrativa e parou a produção do modelo pouco vendido Daihatsu Applause com a oitava geração do Toyota Camry wide-body XV20.

Na frente, o carro apresentava faróis horizontais e angulares. O pára-choques de plástico envolvente incorporou uma grade central inferior ladeada nas laterais por faróis de neblina, que foram oferecidos como opção. A grade principal colocada entre os faróis era estreita, com uma lâmina cromada na parte superior e o emblema D no meio. Seu para-brisa inclinado abria caminho para a espaçosa cabine, enquanto na traseira uma tampa do porta-malas plana e horizontal concluía o perfil do carro.
No interior, a cabine espaçosa oferecia assentos confortáveis para cinco pessoas, apesar do túnel central que cruzava o carro da frente para trás. Seus bancos dianteiros foram perfilados para maior conforto, com reforço lateral quase inexistente. A pilha central ostentava os controles de áudio e clima, com o último no lado inferior. No console central, a montadora instalou o seletor de marchas para a transmissão automática.

Sob o capô, a Toyota instalou um motor de quatro cilindros em linha de 2,4 litros para o Daihatsu Altis. Ao contrário de outros países, onde a Toyota vendeu o Camry com motor V-6, o Altis recebeu apenas a unidade de quatro potes.