Второе поколение GMC Envoy было представлено в 2001 году как модель 2002 года.
Он был доступен в нескольких версиях кузова, включая версию с удлиненной колесной базой под названием XL.

Построенный на той же платформе, что и Chevrolet Trailblazer, Envoy XL 2002 года отличался другим стилем снаружи и, что наиболее важно, специфическим интерьером. Но, в конце концов, это был такой же прочный автомобиль, созданный для использования на открытом воздухе, который хорошо справился с асфальтом, снегом, грязью и бездорожьем.

Внешне Envoy XL предлагал такой же вид спереди, как и его собратья, с большими квадратными фарами и широкой черной решеткой радиатора. В передний бампер дизайнеры установили пару противотуманок и тонкую решетку радиатора в нижней части. В качестве стильной детали автопроизводитель установил габаритные огни по углам. Более длинное заднее стекло выявило разницу между обычным Envoy и его братом XL.

Внутри Envoy XL вмещает до семи пассажиров на трех рядах сидений. В зависимости от уровня отделки салона у него были тканевые или кожаные сиденья. Как и ожидалось, это была искусственная кожа. Было несколько вариантов приборной панели. В то время как базовые версии были полностью выполнены из серого пластика, полноценные версии имели деревянную отделку на приборной панели и серебристые вентиляционные отверстия. Независимо от выбора двигателя или уровня отделки салона, приборная панель Envoy показывала шесть аналоговых циферблатов и светодиодный дисплей внизу.

Envoy стал большим прорывом для GM, которая использовала гидроформованное шасси, что сделало автомобиль легче, чем его конкуренты, особенно Ford Expedition. Версия XL была доступна с двумя двигателями: 4,2-литровым V6 и 5,3-литровым V8. Оба были в паре с 4-ступенчатой автоматической коробкой передач и системой 4x4 по требованию.