В 2000 году было запущено новое поколение G-класса.
Это не было таким большим изменением с точки зрения дизайна. В 2007 и 2012 годах были проведены еще две реконструкции.

В 2005 году G-класс был близок к тому, чтобы его сняли с конвейера после 26 лет производства. В отношении будущих норм регистрации, таких как защита пешеходов и выбросы выхлопных газов, необходимо было принять во внимание несколько соображений. После голосования правление MB решило оставить автомобиль в своем модельном ряду.

В 2006 году в двигатели и системы трансмиссии были внесены некоторые изменения, чтобы автомобиль мог получить значок Евро-4 для своих дизельных версий. Бензиновые агрегаты уже соответствовали норме выбросов. Фейслифтинг 2012 года представил полностью переработанный интерьер со свободно плавающим 7-дюймовым дисплеем. TFT-дисплей нашел свое место внутри новой комбинации приборов, между круглыми хромированными циферблатами. Покупателям не очень понравился установленный на стойке рычаг переключения передач автоматической коробки передач, поэтому его вернули на пол.

Новые двигатели стандарта Евро-6 обеспечили большую мощность и более чистые выбросы для большого квадратного G-класса. Базовая версия оснащалась 3,0-литровым турбодизелем, а топовая — 5,0-литровым V8 с турбонаддувом. Обе версии сочетались со стандартной 7-ступенчатой автоматической коробкой передач. Для тех, кто хотел G-класс в качестве рабочей лошадки и для бездорожья, была доступна специальная версия под названием G300 CDI Professional с меньшей мощностью и меньшим количеством опций. Топовой моделью был G65 AMG, который был самым мощным полноприводным автомобилем в мире.