En 2000, se lanzó una nueva generación de Clase G.
No fue un cambio tan grande desde el punto de vista del diseño. En 2007 y 2012, se sometieron a otros dos lavados de cara.

En 2005, la Clase G estuvo a punto de ser retirada de la línea de montaje después de 26 años de producción. Hubo pocas consideraciones a tener en cuenta con respecto a las futuras normas de registro, como la protección de los peatones y las emisiones de escape. Después de la votación, la junta directiva de MB decidió mantener el vehículo en su alineación.

En 2006 se realizaron algunos cambios en los motores y sistemas de transmisión para que el coche pudiera obtener el distintivo Euro 4 para sus versiones diésel. Las unidades a gasolina ya cumplían con la norma de emisión. El lavado de cara de 2012 introdujo un interior completamente rediseñado con una pantalla flotante de 7”. Una pantalla TFT encontró su lugar dentro del nuevo grupo de instrumentos, entre los diales redondos y cromados. Los clientes no estaban muy satisfechos con el selector de marchas montado en la columna para la transmisión automática, por lo que se trajo de vuelta al piso.

Los nuevos motores Euro6 trajeron más potencia y emisiones más limpias para la Clase G grande y cuadrada. La versión base presentaba un turbodiésel de 3.0 litros, mientras que la versión superior estaba propulsada por un V8 turboalimentado de 5.0 litros. Ambas versiones estaban acopladas a una transmisión automática estándar de 7 velocidades. Para aquellos que querían una Clase G como caballo de batalla y tareas todoterreno, estaba disponible una versión especial llamada G300 CDI Professional con menos potencia y menos opciones. El modelo superior fue el G65 AMG, que fue el vehículo 4x4 más potente del mundo.