Audi, yeni revize edilmiş Volkswagen Group C4 platformuna dayalı olarak 1991 yılında dördüncü nesil 100 modelini tanıttı.
Yeni Audi 100, iki gövde konfigürasyonunda mevcuttu - sedan/sedan ve emlak/vagon - ve yepyeni bir motor aldı, 174 beygir gücü sağlayan 2.8L V6. 100 Avant modeli ayrıca şirketin yenilikçi ‘quattro’ sürekli dört tekerlekten çekiş sistemi ve ayrıca ZF 4 vitesli otomatik şanzıman ile isteğe bağlıydı. Bu model 1994 yılında adını Audi A6 olarak değiştirdi, ancak 1997’de üretimden kaldırılana kadar tasarım çizgilerine dokunulmadan kaldı.