2000 yılında yeni nesil G-Serisi piyasaya sürüldü.
Tasarım açısından çok büyük bir değişiklik değildi. 2007 ve 2012’de iki makyaj daha yapıldı.

2005 yılında, G-Serisi 26 yıllık üretimin ardından montaj hattından çıkmak üzereydi. Yaya koruması ve egzoz emisyonları gibi gelecekteki kayıt normlarına ilişkin olarak dikkate alınması gereken birkaç husus vardı. Oylamadan sonra, MB yönetim kurulu aracı kendi serisinde tutmaya karar verdi.

2006’da otomobilin dizel versiyonları için Euro 4 rozetini alabilmesi için motorlarda ve şanzıman sistemlerinde bazı değişiklikler yapıldı. Benzin üniteleri zaten emisyon normuna uygundu. 2012 yüz germe, tamamen yeniden tasarlanmış bir iç mekanı serbest yüzen 7” ekrana sahip olarak tanıttı. Yeni gösterge panelinin içinde, yuvarlak, kromlu kadranlar arasında bir TFT ekran yerini buldu. Müşteriler, otomatik şanzıman için sütuna monte vites seçiciden pek memnun değildi, bu yüzden yere geri getirildi.

Yeni Euro6 motorlar, büyük, kutu gibi G-Serisi için daha fazla güç ve daha temiz emisyonlar getirdi. Temel versiyonda 3.0 litrelik turbo dizel, en üst versiyonda ise 5.0 litrelik turboşarjlı V8 bulunuyordu. Her iki versiyon da standart bir 7 vitesli otomatik şanzımanla eşleştirildi. Bir beygir ve arazi görevi olarak G-Serisi isteyenler için, daha az güç ve daha az seçenek ile G300 CDI Professional adlı özel bir versiyon mevcuttu. En üst model ise dünyanın en güçlü 4x4 aracı olan G65 AMG oldu.