Die vierte Generation des Toyota 4Runner wurde 2002 vorgestellt und folgte dem Grundprinzip seiner Vorgänger mit einer Karosserie-Rahmen-Konstruktion und einem robusten Antriebsstrang.
Der 4Runner entwickelte sich von einem umgebauten Pickup, wie es der T100 war, zu einem SUV, ohne jedoch die Geländegängigkeit zu beeinträchtigen. Seit der dritten Generation konzentrierten sich die 4Runner-Designer auf die täglichen Fahrbedürfnisse und boten mehr Komfort und Annehmlichkeiten für Fahrer und Passagiere. Es wurde sogar in einer 2WD-Konfiguration angeboten, für diejenigen, die auf dem Markt für einen SUV waren, aber keine Traktion auf allen vier Rädern benötigten.

Äußerlich behielt der 4Runner das robuste Erscheinungsbild bei, mit einem verchromten Kühlergrill für die SR5-Ausstattungsvariante und 16-Zoll-Leichtmetallrädern. Für die Sport Edition wurde der 4Runner mit 17-Zoll-Rädern ausgestattet. Das Limited-Level fügte der Größe des Rads einen weiteren Zoll hinzu.

Der Innenraum war standardmäßig mit 5 Sitzen ausgestattet, aber für den SR5 und den Limited waren bis zu sieben verfügbar. Die dritte Reihe hätte entfernt werden können, um mehr Platz für den Kofferraum zu schaffen. Für die Infotainment-Einheit gab es ein 360-Watt-AM/FM-6-Disc-Soundsystem von JBL mit 10 Lautsprechern und einem 9-Zoll-LCD-Bildschirm für die Unterhaltung auf den Rücksitzen. Ein Navigationssystem mit einem 7-Zoll-LCD-Bildschirm war Teil der Optionsliste.

Der 4Runner war entweder mit einem V6 oder einem V8 für den nordamerikanischen Markt erhältlich, aber in anderen Ländern waren mehr Motoroptionen verfügbar, darunter ein 3,0-Liter-Dieselmotor mit Turbolader.