A quarta geração do Toyota 4Runner foi lançada em 2002 e seguiu o princípio básico de seus antecessores, apresentando uma construção de carroceria e uma transmissão robusta.
O 4Runner evoluiu de uma picape modificada, como a T100, para um SUV, mas sem prejudicar as habilidades off-road. Desde a terceira geração, os designers do 4Runner estavam focados nas necessidades diárias de condução, oferecendo mais conforto e comodidades para o motorista e passageiros. Ele foi oferecido até na configuração 2WD, para quem estava no mercado para um SUV, mas não precisava de tração nas quatro rodas.

Do lado de fora, o 4Runner manteve a aparência robusta, com grade cromada para o nível de acabamento SR5 e rodas de liga leve de 16”. Para a Sport Edition, o 4Runner foi equipado com rodas de 17”. O nível Limitado adicionou mais uma polegada ao tamanho da roda.

O interior foi equipado de série com 5 lugares, mas até sete estavam disponíveis para o SR5 e Limited. A terceira fileira poderia ter sido removida para liberar mais espaço para o porta-malas. Para a unidade de infoentretenimento, havia um sistema de som JBL AM/FM de 6 discos de 360 watts com 10 alto-falantes e uma tela LCD de 9 ”para o entretenimento do banco traseiro. Um sistema de navegação fazia parte da lista de opções, com tela LCD de 7”.

O 4Runner estava disponível com um V6 ou um V8 para o mercado norte-americano, mas mais opções de motores estavam disponíveis em outros países, incluindo um motor diesel turboalimentado de 3,0 litros.