Audi presentó el modelo 100 de cuarta generación en 1991, basado en la plataforma Volkswagen Group C4 recientemente revisada.
El nuevo Audi 100 estaba disponible en dos configuraciones de carrocería: berlina/sedán y familiar/wagon, y recibió un nuevo motor, el V6 de 2,8 L que genera 174 hp. El modelo 100 Avant también se ofreció con el innovador sistema de tracción total permanente ‘quattro’ de la compañía, así como con una caja de cambios automática ZF de 4 velocidades. Este modelo cambió su designación en 1994, a Audi A6, pero sus líneas de diseño permanecieron intactas hasta su descontinuación en 1997.