Daihatsu introdujo el Altis en el mercado japonés como un Toyota Camry XV20 de cuerpo ancho con diseño de insignia en 2000.
Toyota tomó el control de Daihatsu en 1998 cuando aumentó sus acciones en la sociedad de cartera del 33,4% al 51,2%. Una de las primeras decisiones fue hacer que la marca más pequeña fuera rentable y detuvo la producción del modelo de baja venta Daihatsu Applause con la octava generación del Toyota Camry de fuselaje ancho XV20.

En la parte delantera, el automóvil presentaba faros horizontales de aspecto angular con. El parachoques de plástico envuelto incorporaba una rejilla inferior central flanqueada a los lados por luces antiniebla, que se ofrecían como opción. La parrilla principal colocada entre los faros era estrecha, con una lama cromada en la parte superior y la insignia D en el medio. Su parabrisas inclinado abría paso a la espaciosa cabina, mientras que en la parte trasera una tapa plana y horizontal del baúl remataba el perfil del auto.
En el interior, la espaciosa cabina proporcionaba cómodos asientos para cinco personas, a pesar del túnel central que cruzaba el automóvil de adelante hacia atrás. Sus asientos de cubo delanteros se perfilaron más para mayor comodidad, con refuerzos laterales casi inexistentes. La consola central lucía los controles de audio y clima, con este último en el lado inferior. En la consola central, el fabricante de automóviles instaló el selector de marchas para la transmisión automática.

Debajo del capó, Toyota instaló un motor de cuatro cilindros en línea de 2.4 litros para el Daihatsu Altis. A diferencia de otros países, donde Toyota vendió el Camry con motor V-6, el Altis recibió solo la unidad de cuatro cilindros.