El Scion FR-S fue el modelo estadounidense para el trío de Toyota GT 86: Subaru BRZ y Scion FR-S. Era una insignia de ingeniería para el mismo automóvil construido en una empresa conjunta Toyota-Subaru.

El cupé deportivo de dos puertas con motor delantero y tracción trasera fue diseñado como un automóvil asequible para la generación más joven. Se ofreció con una transmisión manual de seis velocidades de serie o una automática de seis velocidades como opción. El motor boxer-four del Subaru se alimentaba a través de un sistema de inyección Lexus. El motor delantero se colocó lo más atrás posible y la caja de cambios ayudó al automóvil a lograr un equilibrio de peso de 53:47.

El aspecto exterior era como el del Toyota GT 86 con ligeras variaciones de diseño y diferentes insignias. La marca Scion no duró mucho tiempo en el mercado y el FR-S podría considerarse como el canto del cisne del Toyota económico. Era el más barato de los tres vehículos. El modelo base rondaba los USD 20.000.

En el interior, había espacio para dos adultos. El tablero se inspiró en el Toyota GT2000 y la línea del techo podría ser del mismo vehículo. Los asientos reforzados eran buenos para quienes disfrutaban más de las curvas que de las líneas rectas. Sin embargo, está hecho en plástico. Presentaba un sistema de información y entretenimiento decente en el modelo de especificaciones más altas, conectividad Bluetooth, aire acondicionado, botón de arranque, ventanas y espejos eléctricos, así como paletas de cambio para el modelo automático.

Para ayudar a darle vida al diseño de tracción trasera, el Scion FR-S presentó un diferencial de deslizamiento limitado Torsen.