Audi a présenté le modèle 100 de quatrième génération en 1991, basé sur la plate-forme nouvellement révisée du groupe Volkswagen C4.
La nouvelle Audi 100 était disponible en deux configurations de carrosserie - berline/berline et break/wagon - et a reçu un tout nouveau groupe motopropulseur, le V6 de 2,8 litres développant 174 ch. Le modèle 100 Avant était également équipé du système innovant de traction intégrale permanente «quattro» de la société, ainsi que d’une boîte de vitesses automatique ZF à 4 vitesses. Ce modèle a changé sa désignation en 1994 - en Audi A6 - mais ses lignes de conception sont restées intactes jusqu’à son arrêt en 1997.