Daihatsu a introduit l’Altis sur le marché japonais en tant que Toyota Camry XV20 à carrosserie large en 2000.
Toyota a pris le contrôle de Daihatsu en 1998 lorsqu’il a augmenté ses parts dans la société holding de 33,4 % à 51,2 %. L’une des premières décisions a été de rentabiliser la petite marque et d’arrêter la production du modèle peu vendu Daihatsu Applause avec la huitième génération de la Toyota Camry Wide-body XV20.

À l’avant, la voiture comportait des phares horizontaux et anguleux avec. Le pare-chocs en plastique enveloppant incorporait une calandre inférieure centrale flanquée sur ses côtés de phares antibrouillard, qui étaient proposés en option. La calandre principale placée entre les phares était étroite, avec une lamelle chromée sur la face supérieure et le badge D au milieu. Son pare-brise incliné ouvrait la voie vers l’habitacle spacieux, tandis qu’à l’arrière un couvercle de coffre plat et horizontal terminait le profil de la voiture.
À l’intérieur, la cabine spacieuse offrait des sièges confortables pour cinq personnes, malgré le tunnel central qui traversait la voiture d’avant en arrière. Ses sièges baquets avant étaient plus profilés pour le confort, avec des renforts latéraux presque inexistants. La console centrale arborait les commandes audio et de climatisation, cette dernière étant sur le côté inférieur. Sur la console centrale, le constructeur automobile a installé le sélecteur de vitesse pour la transmission automatique.

Sous le capot, Toyota a installé un moteur quatre cylindres en ligne de 2,4 litres pour la Daihatsu Altis. Contrairement à d’autres pays, où Toyota a vendu la Camry avec un moteur V-6, l’Altis n’a reçu que l’unité à quatre cylindres.