En 2000, une nouvelle génération de Classe G a été lancée.
Ce n’était pas un si grand changement du point de vue de la conception. En 2007 et 2012, a subi deux autres liftings.

En 2005, la Classe G était sur le point d’être retirée de la chaîne de montage après 26 ans de production. Il y avait peu de considérations à prendre en compte concernant les futures normes d’immatriculation telles que la protection des piétons et les émissions de gaz d’échappement. Après le vote, le conseil d’administration de MB a décidé de conserver le véhicule dans sa gamme.

En 2006, des modifications ont été apportées aux moteurs et aux systèmes de transmission afin que la voiture puisse obtenir le badge Euro 4 pour ses versions diesel. Les unités à essence étaient déjà conformes à la norme d’émission. Le lifting de 2012 a introduit un intérieur entièrement repensé avec un écran flottant de 7 pouces. Un écran TFT a trouvé sa place à l’intérieur du nouveau groupe d’instruments, entre les cadrans ronds et chromés. Les clients n’étaient pas très satisfaits du sélecteur de vitesses monté sur colonne pour la transmission automatique, il a donc été ramené sur le sol.

Les nouveaux moteurs Euro6 apportaient plus de puissance et des émissions plus propres pour la grande Classe G carrée. La version de base comportait un turbodiesel de 3,0 litres, tandis que la version supérieure était propulsée par un V8 turbocompressé de 5,0 litres. Les deux versions étaient accouplées à une transmission automatique à 7 rapports de série. Pour ceux qui voulaient une Classe G comme bête de somme et des tâches tout-terrain, une version spéciale nommée G300 CDI Professional était disponible avec moins de puissance et moins d’options. Le modèle phare était le G65 AMG, qui était le véhicule 4x4 le plus puissant au monde.