L’Alphard de Toyota a été dévoilé pour la première fois en 2002 et, même s’il était destiné au marché japonais, il a également été vendu à Hong Kong, en Indonésie et à Singapour.
Le nom du modèle vient d’Alphard, l’étoile la plus brillante d’Hydra, la plus grande constellation d’étoiles. Équipé de moteurs 2,4 litres et 3,0 litres ainsi que de sept ou huit places, il existe trois versions différentes d’Alphard, comme suit : Alphard G, Alphard V et Alphard Hybrid. Même s’il a été décrit dès le début comme un monospace de luxe, le constructeur japonais a sorti une version plus luxueuse de la voiture en 2006, appelée Royal Lounge Alphard.