A Audi introduziu o modelo 100 de quarta geração em 1991, baseado na plataforma Volkswagen Group C4 recentemente revisada.
O novo Audi 100 estava disponível em duas configurações de carroceria - sedan/sedan e station/wagon - e recebeu um novo motor, o 2.8 V6 de 174 cv. O modelo 100 Avant também foi opcional com o inovador sistema de tração integral permanente ‘quattro’ da empresa, bem como uma caixa automática ZF de 4 velocidades. Este modelo mudou sua designação em 1994 - para Audi A6 - mas suas linhas de design permaneceram intocadas até sua descontinuação em 1997.