Em 2000, foi lançada uma nova geração do Classe G.
Não foi uma mudança tão grande do ponto de vista do design. Em 2007 e 2012, passou por dois outros facelifts.

Em 2005, o Classe G estava perto de ser retirado da linha de montagem após 26 anos de produção. Havia poucas considerações a serem levadas em conta em relação às futuras normas de registro, como proteção de pedestres e emissões de gases de escape. Após a votação, a diretoria da MB decidiu manter o veículo em sua programação.

Em 2006 foram feitas algumas alterações nos motores e sistemas de transmissão para que o carro pudesse obter o emblema Euro 4 para suas versões a diesel. As unidades a gasolina já estavam em conformidade com a norma de emissão. O facelift de 2012 introduziu um interior completamente redesenhado com uma tela flutuante de 7 polegadas. Um display TFT encontrou seu lugar dentro do novo painel de instrumentos, entre os mostradores redondos e cromados. Os clientes não ficaram muito satisfeitos com o seletor de marchas montado na coluna para a transmissão automática, por isso foi trazido de volta ao chão.

Os novos motores Euro6 trouxeram mais potência e emissões mais limpas para o grande e quadrado Classe G. A versão base apresentava um turbodiesel de 3,0 litros, enquanto a versão superior era alimentada por um V8 turbo de 5,0 litros. Ambas as versões foram acopladas a uma transmissão automática padrão de 7 velocidades. Para aqueles que queriam um Classe G como cavalo de batalha e tarefas off-road, uma versão especial chamada G300 CDI Professional estava disponível com menos potência e menos opções. O modelo de topo foi o G65 AMG, que era o veículo 4x4 mais potente do mundo.