Toyota 4Runner’ın dördüncü nesli 2002’de piyasaya sürüldü ve kendinden önceki modellerin temel prensibini takip etti, gövde üzerinde gövde konstrüksiyonu ve sağlam bir aktarma organı içeriyordu.
4Runner, T100 gibi modifiye edilmiş bir kamyonetten bir SUV’a evrildi, ancak arazi yeteneklerine zarar vermedi. Üçüncü nesilden beri 4Runner tasarımcıları, sürücü ve yolcular için daha fazla konfor ve kolaylık sunarak günlük sürüş ihtiyaçlarına odaklandı. Bir SUV için piyasada bulunan ancak dört tekerleğin hepsinde çekişe ihtiyaç duymayanlar için 2WD konfigürasyonunda bile teklif edildi.

Dışarıda, 4Runner, SR5 donanım seviyesi için krom ızgara ve 16 inç hafif alaşım jantlar ile sağlam görünümünü korudu. Sport Edition için 4Runner, 17” jantlarla donatıldı. Sınırlı seviye, tekerleğin boyutuna bir inç daha ekledi.

İç mekan standart olarak 5 koltukla donatıldı, ancak SR5 ve Limited için yedi koltuk mevcuttu. Üçüncü sıra, bagaja daha fazla yer açmak için kaldırılabilirdi. Bilgi-eğlence ünitesi için 10 hoparlörlü 360 watt JBL AM/FM 6 diskli ses sistemi ve arka koltuk eğlencesi için 9” LCD ekran vardı. 7” LCD ekranlı bir navigasyon sistemi, seçenekler listesinin bir parçasıydı.

4Runner, Kuzey Amerika pazarı için V6 veya V8 ile mevcuttu, ancak diğer ülkelerde 3.0 litrelik turboşarjlı dizel motor da dahil olmak üzere daha fazla motor seçeneği mevcuttu.