En 2000, se lanzó una nueva generación de Clase G.
No fue un cambio tan grande desde el punto de vista del diseño. En 2007, la Clase G se sometió a otro lavado de cara.

En 2005, la Clase G estuvo a punto de ser retirada de la línea de montaje después de 26 años de producción. Hubo pocas consideraciones a tener en cuenta con respecto a las futuras normas de registro, como la protección de los peatones y las emisiones de escape. Después de la votación, la junta directiva de MB decidió mantener el vehículo en su alineación.

En 2006 se realizaron algunos cambios en los motores y sistemas de transmisión para que el coche pudiera obtener el distintivo Euro 4 para sus versiones diésel. Las unidades a gasolina ya cumplían con la norma de emisión. Se diseñó e introdujo un lavado de cara en 2007. Los anillos cromados en los diales analógicos crearon una sensación fresca. Se introdujo un nuevo diseño multifunción de cuatro radios para el volante. Estaba forrado en cuero para el G320 CDI y en cuero/madera para el G500 y G55 AMG. Nuevos controles e interruptores encontraron su camino en la consola central. Más importante aún, en el exterior había luces traseras LED y una cámara de respaldo.

En 2009, se instalaron nuevos asientos para un mejor soporte lateral y una nueva unidad de información y entretenimiento, que incluía dispositivos AUX-in, iPod y USB. El Bluetooth ya era estándar. Además, toda la línea de motores se actualizó a las normas de emisiones Euro 5.

El lavado de cara de 2008 fue importante ya que inició el cambio del vehículo de una máquina todoterreno robusta a un vehículo elegante y lujoso con grandes habilidades todoterreno.