La segunda generación del Toyota Avensis se lanzó en 2003 y supuso una gran mejora con respecto a la generación anterior, ya que ofrecía más seguridad y más espacio interior.
Mientras que la primera generación del Avensis era más un Corolla agrandado, la segunda generación vino con un paquete completamente nuevo. Si bien el motor más pequeño era más adecuado para un vehículo de tamaño compacto, el resto de la línea de motores se adaptaba a un vehículo de tamaño mediano. Estaba disponible en tres formas de carrocería: un sedán de tres cajas, un hatchback de dos cajas y media y una camioneta.

La segunda generación de Toyota se diseñó en Francia, pero no impresionó demasiado a los clientes europeos. Los grandes faros y la fascia delantera alta, incluso si estaba curvada sobre el capó, no alcanzaba demasiado. Sus proporciones estaban bien, pero más suaves que audaces.

En el interior, el diseño exterior continuó con un diseño simple del tablero. Presentaba materiales de calidad superior a la media y el ajuste y el acabado estaban en un nivel superior. La distancia entre ejes ampliada con respecto a su predecesor permitió más espacio en la parte trasera para los pasajeros.

Debajo del capó, el Avensis estaba disponible con una amplia variedad de motores que iban desde una unidad de gasolina de 1.6 litros hasta una de gasolina de 2.4 litros. Para las versiones diésel, el Avensis estaba disponible con el motor de la familia D-4D ofrecido en algunas opciones de potencia. La transmisión estándar era una manual de 5 velocidades y una transmisión automática secuencial estaba disponible como opción.