Acura führte sein Legend-Modell der ersten Generation 1986 auf dem nordamerikanischen Markt ein, ein Jahr nachdem Honda es der japanischen Öffentlichkeit vorgestellt hatte.
Von der Markteinführung bis 1988 wurde die Acura Legend Limousine von einem 2,5-Liter-V6-Motor mit 151 PS angetrieben. Später erhielt er einen neuen 2,7-Liter-V6-Motor mit zusätzlichen 10 PS. Zu den völlig neuen technologischen Merkmalen dieses erstklassigen Luxusmodells gehören der 24-Ventil-V6-Motor, der Ansaugkrümmer mit variabler Länge, die Doppelquerlenker-Aufhängung oder die 4-Rad-Scheibenbremsen. Die Acura Legend Sedan von 1986 erhielt 1989 ein leichtes Facelifting mit einteiligen Frontscheinwerfern, einer neu gestalteten Stoßstange und neuen Rückleuchten.