Acura a lancé son modèle Legend de première génération sur le marché nord-américain en 1986, un an après que Honda l’ait présenté au public japonais.
Du lancement à 1988, la berline Acura Legend était propulsée par un moteur V6 de 2,5 litres développant 151 ch. Plus tard, il a reçu un nouveau V6 de 2,7 litres développant 10 chevaux supplémentaires. Parmi les toutes nouvelles caractéristiques technologiques de ce modèle de luxe par excellence, on retrouve le moteur V6 à 24 soupapes, la tubulure d’admission à longueur variable, la suspension à double triangulation ou encore les freins à disque aux 4 roues. L’Acura Legend Sedan de 1986 a fait l’objet d’un léger lifting en 1989, avec des phares avant monoblocs, un pare-chocs nouvellement conçu et de nouveaux feux arrière.