Acura introdujo su modelo Legend de primera generación en el mercado norteamericano en 1986, un año después de que Honda lo presentara al público japonés.
Desde su lanzamiento hasta 1988, el sedán Acura Legend fue propulsado por un motor V6 de 2.5L que generaba 151 hp. Más tarde, recibió una nueva unidad V6 de 2.7L con 10 hp adicionales. Entre las características tecnológicas completamente nuevas de este modelo de lujo de primer nivel, se pueden encontrar el motor V6 de 24 válvulas, el colector de admisión de longitud variable, la suspensión de doble horquilla o los frenos de disco en las 4 ruedas. El Acura Legend Sedan de 1986 recibió un ligero lavado de cara en 1989, con faros delanteros de una pieza, un parachoques de nuevo diseño y nuevas luces traseras.