Acura представила свою модель Legend первого поколения на рынке Северной Америки в 1986 году, через год после того, как Honda представила ее японской публике.
С момента выпуска до 1988 года седан Acura Legend оснащался 2,5-литровым двигателем V6 мощностью 151 л.с. Позже он получил новый 2,7-литровый агрегат V6 с дополнительными 10 л.с. Среди совершенно новых технологических особенностей этой первоклассной роскошной модели можно было найти 24-клапанный двигатель V6, впускной коллектор переменной длины, подвеску на двойных поперечных рычагах или дисковые тормоза на 4 колеса. Седан Acura Legend 1986 года претерпел небольшой фейслифтинг в 1989 году, в том числе цельные передние фары, новый бампер и новые задние фонари.