Die zweite Generation des GMC Envoy wurde 2001 als Modell 2002 eingeführt.
Es war in einigen Karosserieversionen erhältlich, darunter eine Version mit verlängertem Radstand namens XL.

Der Envoy XL von 2002 wurde auf der gleichen Plattform wie der Chevrolet Trailblazer gebaut und wies außen ein anderes Design und vor allem ein spezifisches Interieur auf. Aber am Ende war es das gleiche robuste Fahrzeug, das für den Außenbereich gebaut wurde und auf Asphalt, Schnee, Schlamm und Trails gut zurechtkam.

Äußerlich bot der Envoy XL die gleiche Frontansicht wie seine Geschwister, mit großen quadratischen Scheinwerfern und einem breiten schwarzen Kühlergrill. In der vorderen Stoßstange installierten die Designer ein Paar Nebelscheinwerfer und einen schmalen Kühlergrill im unteren Teil. Als stilistisches Detail montierte der Autobauer an den Ecken Standlichter. Die längere Heckscheibe offenbarte den Unterschied zwischen dem regulären Envoy und seinem XL-Bruder.

Im Inneren bot der Envoy XL auf drei Sitzreihen Platz für bis zu sieben Passagiere. Je nach Ausstattungsvariante war er mit Stoff- oder Ledersitzen ausgestattet. Wie erwartet war es künstliches Leder. Es gab ein paar Optionen für das Dashboard. Während die Basisversionen überall aus grauem Kunststoff bestanden, waren die Vollausstattungsversionen mit Holzverkleidungen am Armaturenbrett und silbernen Lüftungsschlitzen ausgestattet. Unabhängig von der Motorwahl oder Ausstattungsvariante zeigte das Kombiinstrument des Envoy sechs analoge Zifferblätter und eine LED-Anzeige unten.

Der Envoy war ein großer Durchbruch für GM, das ein hydrogeformtes Chassis verwendete, das das Fahrzeug leichter als seine Konkurrenten machte, insbesondere den Ford Expedition. Die XL-Version war mit zwei Motoren erhältlich: einem 4,2-Liter-V6 und einem 5,3-Liter-V8. Beide waren mit einem 4-Gang-Automatikgetriebe und einem 4x4-On-Demand-System gekoppelt.