Acura, Honda’nın Japon halkına sunmasından bir yıl sonra, 1986’da ilk nesil Legend modelini Kuzey Amerika pazarında tanıttı.
Lansmanından 1988’e kadar Acura Legend sedan, 151 beygir gücü sağlayan 2.5L V6 motorla çalıştırıldı. Daha sonra, ekstra 10 hp’ye sahip yeni bir 2.7L V6 ünitesi aldı. Bu birinci sınıf lüks modelin yepyeni teknolojik özellikleri arasında 24 valfli V6 motor, değişken uzunluklu emme manifoldu, çift salıncaklı süspansiyon veya 4 tekerlekli disk frenler bulunabilir. 1986 Acura Legend Sedan, 1989’da tek parça ön farlar, yeni tasarlanmış bir tampon ve yeni arka lambalar içeren hafif bir makyaj aldı.