A Acura apresentou seu modelo Legend de primeira geração no mercado norte-americano em 1986, um ano depois que a Honda o apresentou ao público japonês.
Desde o lançamento até 1988, o sedã Acura Legend foi equipado com um motor V6 de 2,5 litros com 151 cv. Mais tarde, recebeu uma nova unidade V6 2.7L com 10 cv extra. Entre os novos recursos tecnológicos para este modelo de luxo de primeira linha, pode-se encontrar o motor V6 de 24 válvulas, coletor de admissão de comprimento variável, suspensão de triângulos duplos ou freios a disco nas 4 rodas. O Acura Legend Sedan 1986 recebeu um leve facelift em 1989, apresentando faróis dianteiros de uma peça, um pára-choques recém-projetado e novas luzes traseiras.