Die erste Generation des A4 Avant wurde Ende 1995 vorgestellt und der Verkauf begann Anfang 1996.
Es war die Kombiversion des bereits bekannten A4.
Audi hat sich bereits Mitte der 90er Jahre mit der Markteinführung des A4 als Premiummarke etabliert. Es hatte bereits eine Geschichte von Karosserien für Kombis für den größten Teil seines Sortiments. In jenen Jahren gab es noch keine große Auswahl an Fahrzeugen. Der A4 Avant wurde gut angenommen, da er eine gute Alternative für den Volvo 850, den BMW 3er Touring und das Mercedes-Benz C-Klasse T-Modell bot. Darüber hinaus bot er ein Allradsystem. 1999 durchlief er ein leichtes Facelift.
Bis zu den A-Säulen gab es keinen Unterschied zwischen Limousine und Kombi. Danach erhielt das Dach ein Paar Dachreling und ein längeres Dach. Die B-Säulen waren die gleichen, aber die C-Säulen waren schlanker. Wie bei jedem Avant-Modell war die Heckklappe geneigt, näher an der Form eines Fließhecks als an einer vertikalen.
Im Inneren wurden die Vordersitze und das Armaturenbrett von der Limousine übernommen, aber die Rücksitze waren anders. Durch ein längeres Dach bot er mehr Kopffreiheit. Die Rücksitzlehne war umklappbar, um den Kofferraum zu vergrößern. Mit aufgestellten Sitzen bot er weniger Platz als der BMW 3er, aber immer noch genug.
Unter der Motorhaube wurde der Audi A4 Avant mit Benzin- oder Dieselmotoren in Vier- oder Sechszylinderkonfiguration angeboten. Das Spitzenmodell der Baureihe war der RS4. Es wurde mit einem Traktionssystem mit Front- oder Allradantrieb angeboten.
