A primeira geração do A4 Avant foi introduzida no final de 1995 e as vendas começaram no início de 1996.
Era a versão station wagon do já conhecido A4.

A Audi já estava estabelecida como uma marca premium em meados dos anos 90, quando o A4 foi lançado. Já tinha um histórico de carrocerias de station wagon para a maior parte de sua gama. Naqueles anos, não tinha uma grande variedade de veículos. O A4 Avant foi bem recebido, pois ofereceu uma alternativa decente para o Volvo 850, o BMW Série 3 Touring e o Mercedes-Benz Classe C T-Modell. Além disso, oferecia um sistema de tração nas quatro rodas. Em 1999 passou por um leve facelift.

Até os pilares A, não havia diferença entre o sedã e a perua. Depois disso, o telhado recebeu um par de trilhos e um telhado mais longo. Os pilares B eram os mesmos, mas os pilares C eram mais finos. Como qualquer modelo Avant, a porta traseira foi inclinada, mais próxima da forma de um hatchback em vez de vertical.

No interior, os bancos dianteiros e o painel foram herdados do sedã, mas os traseiros eram diferentes. Devido a um teto mais longo, oferecia mais espaço para a cabeça. O encosto do banco traseiro era dobrável para aumentar o espaço do porta-malas. Com os assentos levantados, oferecia menos espaço que o BMW Série 3, mas ainda oferecia o suficiente.

Sob o capô, o Audi A4 Avant foi oferecido com motores a gasolina ou diesel, em configuração de quatro ou seis cilindros. O modelo topo de gama foi o RS4. Foi oferecido com um sistema de tração dianteira ou nas quatro rodas.